20世纪80年代初，设计人员曾经提出63式装甲输送车的改型方案，这个被称为B型的方案包括将每侧4个760毫米单负重轮改为5个650毫米双负重轮，负重轮动行程从170毫米提高到210毫米，每侧增加3个托带轮，每侧2个摇摆式减振器改为3个简式减振器，车体加长178毫米。1984年下半年，根据军贸产品的市场需求，在B型车的基础上，北方车辆集团决定开发新的外贸产品YW531H装甲输送车，即85式装甲输送车。该车设计时，沿用了性能优良的YW531C装甲输送车的动力传动装置（发动机BF8L413F型柴油机）和已设计定型的B531装甲车的双轮缘负重轮传动系统，并将车体前端变尖，车体结构及部件的总体布置更为合理，总体性能比第一代外贸车更为优良。
自用型号从1982年开始，开展了第二代履带式装甲输送车的预研。1984年研制出预研样车，安装BF8L413F型235kW风冷柴油机、动力换挡变速箱、二级行星转向机及其液压机械操纵装置、五对双轮缘负重轮、三对筒式减振器、双销耳挂胶履带、三防装置、动力室自动灭火装置、抛射式烟幕发射装置等。
中央军委定型委员会于1990年7月批准定型。命名为ZSD89式履带装甲输送车，简称89式履带装甲输送车，装备代号ZSD89。89式和85式最大的区别就是重量从13.6吨提升到14.3吨。
85前上装甲板中间有个可以开启的小盖板，那是63系列延续下来的散热窗口，为了解决变速箱过热的老毛病，而89最大改动之一就是变速传动机构，解决了这个问题，所以是一整块大盖板。上图是泰国的85式装甲车，可以看到那个盖板。
除此之外89式装甲输送车还首次使用了双销挂胶履带，在此之前国产装甲车辆的履带板基本都是单销的。85式也是单销履带，所以从履带上区分89和85是比较容易的。
相应的，89和85裙板前端的外形也是不同的，85是一个折角，而89的裙板底端是垂直的，这点和85式的区别很明显。
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